基于PSO优化极限学习机的机器人控制研究

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【作者】杜玉香，赵月爱
【刊名】辽宁科技大学学报
【作者单位】广州南洋理工职业学院机电与汽车学院；太原师范学院计算机系
【年份】2020
【卷号】第4期
【页码】299-303
【ISSN】1674-1048
【关键词】极限学习机机器人控制粒子群算法趋向目标速度权重
【摘要】为了提高机器人控制的准确率,采用PSO优化的极限学习机算法来实现机器人的行为控制,建立单隐藏层神经网络机器人控制模型,采用PSO算法对极限学习机的权重和阈值进行优化,根据最小范数二乘解定理,借助可逆矩阵求解权重和阈值最优解,最后获得稳定的极限学习机机器人控制模型。以趋向目标精确度和障碍避开准确度作为主要控制目的进行实例仿真,证明基于PSO优化极限学习机的机器人控制趋向目标准确度高,收敛速度快。
【基金】国家自然科学基金
【文献类型】期刊