融合改进A*算法和优化动态窗口法的路径规划

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【作者】邹文，韩丙辰，李鹏飞，田剑锋
【刊名】计算机集成制造系统
【作者单位】太原师范学院计算机系；太原师范学院物理系
【ISSN】1006-5911
【关键词】移动机器人路径规划改进A*算法优化动态窗口法
【摘要】针对传统A*算法在栅格数量较多时存在折点多、耗时长，以及动态窗口法在复杂环境下灵活性差的问题，提出一种融合改进A*算法和优化动态窗口法的路径规划算法。首先，在传统栅格地图上建立一层粒度值更大的拓扑层地图，接着将拓扑层规划出的路径在栅格地图上进行优化，删除冗余节点、提高路径平滑度。通过增加机器人在不同场景下的运动状态来优化动态窗口法。最后将全局规划的关键点作为局部规划的临时目标点，实现两种算法的融合。通过对比试验，证明融合算法不仅保证了全局路径较优而且减少了折点数、耗费时间，还提高了机器人在动态环...
【基金】国家自然科学基金
【文献类型】期刊