融合IGJO与TEB算法的移动机器人路径规划

分享到

【获取途径】超星期刊网
【作者】段震，袁源，李原，李胜利
【刊名】传感器与微系统
【作者单位】太原师范学院；山西职业技术学院；西安交通大学人工智能学院
【年份】2025
【卷号】第4期
【ISSN】2096-2436
【关键词】金豺优化算法时间弹性带算法路径规划移动机器人
【摘要】针对当前移动机器人路径规划中存在规划效率低、动态性差的问题，提出了一种融合改进金豺优化算法和时间弹性带法的路径规划方法。首先，在IGJO算法种群初始化中，引入了Tent映射逆向学习，从而增强算法的寻优能力；其次，引入柯西突变，对最优解进行扰动和更新，从而提升算法的寻优精度。最后，引入TEB算法作为动态规划算法，帮助移动机器人避开移动障碍，同时结合IGJO算法，提升算法的综合规划性能。仿真结果表明：在不同仿真环境中IGJO-TEB算法相较其他算法在路径距离、运行时间两方面分别减短了1.37%～2....
【基金】国家自然科学基金
【文献类型】期刊