基于改进动态窗口法的机器人路径规划

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【获取途径】超星期刊网
【作者】邹文，韩丙辰
【刊名】北京联合大学学报
【作者单位】四川职业技术学院电子工程学院；太原师范学院物理系
【年份】2023
【卷号】第6期
【ISSN】1005-0310
【关键词】移动机器人路径规划安全性空间模型
【摘要】针对传统动态窗口法安全性低、规划范围有限等问题,提出一种联合动态窗口法和A*算法的路径规划方法。该方法首先根据路径前方障碍物种类的不同,在代价地图中投影不同的空间模型;然后在动态窗口法的评价函数中引入距离评价子函数,使机器人能对不同类别的障碍物保持不同的避让距离;最后融合A*算法,提供全局路径指引。对比实验表明,与传统算法相比,改进算法拥有全局规划能力,并且提升了机器人路径规划的安全性。
【文献类型】期刊