复杂环境下移动机器人路径规划算法研究

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【作者】叶添
【学位名称】硕士
【学位年度】2023
【学位授予单位】太原师范学院
【导师姓名】杨潞霞
【关键词】移动机器人无人配送路径规划 A*算法
【摘要】随着人工智能与自动化技术的发展,移动机器人应用领域愈加宽广。但环境的复杂程度也随之上升,传统的路径规划算法难以有效满足所有约束。A*算法是路径规划中的常用算法。本文针对多规模地图、多类型障碍物环境下,A*算法在进行路径规划时存在的缺陷,对A*算法进行了改进,提高了其规划能力,并通过仿真与实验进行了验证,具体研究内容主要有以下几点:针对A*算法搜索效率低的情况,使用切比雪夫距离作为代价距离评判标准,并结合正态分布引入动态衰减关系,重新构建了可自适应调节启发函数权重的代价函数。在初始节点周围提高了方...
【文献类型】学位论文