移动机器人场景感知和路径规划算法研究

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【作者】邹文
【学位名称】硕士
【学位年度】2023
【学位授予单位】太原师范学院
【导师姓名】韩丙辰
【关键词】移动机器人环境感知路径规划点云处理障碍物检测
【摘要】场景感知和路径规划是移动机器人技术中不能缺少的组成部分,场景感知的作用是检测环境中的障碍物,路径规划的作用是在已知环境情况下,从当前位置规划出一条无碰撞且较优的路径到目标位置。传统的环境感知和路径规划方法难以满足当前社会对机器人的性能需求,本文对此作出一些改进,在室内服务机器人方面具有一定的潜在应用价值,主要研究内容包括以下几个方面:1.针对当前室内场景使用单一传感器感知外界环境方法,存在易受干扰、采集信息不完整等问题,提出一种基于单线激光雷达和深度相机融合的室内环境感知方法。首先将深度相机采集...
【文献类型】学位论文