改进A*融合DWA的移动机器人路径规划算法研究

分享到

【作者】闫建红，柳长叶，孙慧霞，陈晓刚
【刊名】运城学院学报
【作者单位】¹太原师范学院计算机科学与技术学院；²运城学院物理与电子工程系；³中国航空工业集团公司第一飞机设计研究院
【年份】2024
【卷号】第42卷
【期号】第6期
【页码】45-51
【ISSN】1008-8008
【关键词】移动机器人 A~*算法动态窗口算法代价函数融合算法
【摘要】针对机器人路径规划存在的转折点密集、遍历节点数多以及耗时较长等问题，提出了一种结合动态窗口法的改进A算法。首先，采用最小代价融合角度约束策略，增加算法靠近目标点的导向性。同时，设计一种结合曼哈顿距离和切比雪夫距离的代价函数，降低遍历节点数量并提高路径规划效率。最后，在全局路径规划的基础上，引入了一种融合关键点的改进DWA算法，以实现全局路径的最优化及实时避障功能。通过MATLAB进行仿真实验，结果表明，全局路径优化后的路径长度减小了6.6%,访问节点数减少了15%,转角总度数优化了69%。融合后...
【文献类型】期刊